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上下料工業機器人

DR120

發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:638


DR 120機器人本體技術參數

?2.1  機器人本體構成圖


?2.2  機器人機械參數

DR120機器人機械參數如表

機型

DR120

自由度

4

手腕負載

120 kg

最大工作半徑

2403 mm

本體重量

1040 kg

安裝方式

水平

驅動方式

AC 伺服驅動

重復定位精度

±0.2mm

噪聲

<70dB(A)

工作溫度

0℃~+40℃

運輸、儲存溫度

25℃~+55℃

濕度

75%AH 以下(短期 95%AH)

振動

4.9m/s2 以下

機器人本體 IP 防護等級

IP40

控制柜 IP 防護等級

IP53


?2.2  機器人負載參數

DR120型機器人負載參數如表

機器人型號

腕關節負載(kg)

前臂負載(kg)

DR120

120

24

DR120型機器人負載位置如圖

DR120手腕負載質量與重心的關系如圖


?2.4  機器人運動參數

DR120各關節運動參數如表

項目

規格

名稱

DR120

關節速度

J1

145°/s

J2

110°/s

J3

120°/s

J4

400°/s

關節角度

J1

±165°

J2

+85°~-40°

J3

+120°~-20°

J4

±300°

手腕允許負載力矩

J4

250Nm

手腕允許負載慣量

J4

70 kgm2


?2.5  機器人工作空間

本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。


DR120機器人工作空間如圖,最初安裝、固定機器人

a

b

c

d

25°≤α≤155°

2403

742

1776

462


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